一、轉(zhuǎn)彎帶式生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的硬件通常包括三部分:

　　1、轉(zhuǎn)動(dòng)帶式生產(chǎn)線感知部分；用于收集機(jī)械手的內(nèi)部和外部信息，例如位置、速度和加速度傳感器可以是機(jī)械手主體的形狀，而視覺、觸覺和機(jī)械傳感器可以感知機(jī)械手工作環(huán)境的外部狀態(tài)。

　　2、轉(zhuǎn)彎帶式生產(chǎn)線控制裝置；用于處理各種信息，完成控制過程，并生成必要的控制指令，包括相應(yīng)的計(jì)算機(jī)接口等。

　　3、轉(zhuǎn)動(dòng)帶式生產(chǎn)線驅(qū)動(dòng)部分；為了完成機(jī)械手的操作和移動(dòng)功能，機(jī)械手的關(guān)節(jié)可以通過氣功、液壓和電氣方法驅(qū)動(dòng)。

二、轉(zhuǎn)彎帶式生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的性能要求對(duì)普通轉(zhuǎn)彎帶式生產(chǎn)線控制系統(tǒng)有以下控制要求:

1、轉(zhuǎn)彎帶式生產(chǎn)線的穩(wěn)定性: 

　　轉(zhuǎn)彎帶式生產(chǎn)線的穩(wěn)定性是系統(tǒng)在短時(shí)間受到擾動(dòng)后，從失衡點(diǎn)恢復(fù)到原始平衡點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)性能的能力。穩(wěn)定性測(cè)定是一般自動(dòng)控制必須滿足的基本要求。穩(wěn)定性研究是自動(dòng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)基本問題。

2、轉(zhuǎn)彎帶式生產(chǎn)線過渡過程的性能: 

　　轉(zhuǎn)彎帶式生產(chǎn)線描述液體通過過程的性能可以通過平衡和快速來測(cè)量。平衡意味著當(dāng)從初始狀態(tài)移動(dòng)到新的平衡狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)具有較小的過沖和振蕩。系統(tǒng)從初始運(yùn)動(dòng)狀態(tài)到新平衡狀態(tài)的時(shí)間表明了系統(tǒng)過渡過程的快速性。

3、用于轉(zhuǎn)彎皮帶的帶式生產(chǎn)線的穩(wěn)態(tài)誤差:

　　帶式生產(chǎn)線的穩(wěn)態(tài)誤差是過渡后預(yù)期穩(wěn)態(tài)輸出和實(shí)際穩(wěn)態(tài)輸出之間的差值。控制系統(tǒng)的靜態(tài)誤差越小，控制精度越高。因此，穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)性能的重要指標(biāo)?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù)之一是在考慮其他性能指標(biāo)的情況下，使穩(wěn)態(tài)誤差盡可能小或小于某一允許極限。